지능 로봇 (1)

3-1 로봇 개론

• 로봇에 대한 정의
  • 로봇은 사람처럼 걷기, 말하기 등 다양하고 복잡한 행동을 하는 기계 또는 자동이나 컴퓨터 제어에 따라 사람의 일을 하는 기계
  • 로봇은 다양한 작업을 위해 프로그래밍한 동작을 통해 자재, 부품, 도구, 장치 등을 움직이도록 설계되고, 필요에 따라 다시 프로그래밍 될 수 있는 다기능 매니플레이터
• 지능 로봇(Intelligent Robot): 로봇 기술에 인공지능이 결합한 것

로봇을 제작할 때 사용하는 기술 분야

• 위치 결정: 관측 데이터와 내부적인 정보를 사용해 로봇의 현위치를 결정하는 기술
• 센서 처리, 인식, 결합: 센서 데이터를 처리하고 해석하는 기술 또는 여러 센서에서 취합된 데이터를 결합하는 기술
• 불확실성 관리: 센서 데이터와 로봇의 행동 특성을 고려한 추정 및 판단 결과의 불확실성을 표현하거나 처리하는 기술
• 환경 모델링: 로봇의 주변 환경에 대한 가정과 환경 변화를 표현하는 기술
• 관심 집중: 로봇이 집중해야 하는 대상의 설정 및 추적 기술
• 제어 구조: 로봇의 반응을 위한 제어 전략 및 구현 기술, 작업의 진행 상황에 대한 추론과 완수를 위한 의사결정 기술
• 경로 계획 및 항법: 로봇의 목적지 설정, 이동 경로 설정, 이동 과정의 관리 기술
• 행동 선택: 현상황에서 가능한 행동 중 최적의 행동을 선택하는 기술
• 학습 및 적응: 환경 변화에 따라 로봇의 동작 특성 및 지식이 개선되도록 학습하는 기술
• 은닉 상태 모델링: 같은 상황으로 추정되는 상태에서 어떤 행동이 이전과 다른 결과가 나오면 관측되지 않은 은닉 상태를 고려해 로봇의 환경과 동작 특성을 위한 모델링을 조정하는 기술
• 다중 로봇 협업 및 통신: 로봇들의 협업을 위한 조정과 정보 교환 기술

로봇 시스템의 구성

• 지능 기술: 인공 시각, 인공 청각, 인지 추론을 포함하는 개념으로, 로봇의 운영 체제에서 제공
• 제어 기술: 로봇을 구성하는 팔, 다리, 배터리, 센서의 제어를 위한 소프트웨어 프로그램을 말함
• 부품 기술: 로봇을 구성하는 부품인 로봇 팔, 로봇 다리 및 몸체, 센서, 모터, 배터리, 바퀴 등을 말함

 

 

 

 

 

※ 해당 내용은 <인공지능 바이블>의 내용을 토대로 학습하며 정리한 내용입니다.