전체 글 (291) 썸네일형 리스트형 지능 로봇 (3) 3-3 로봇 소프트웨어 개발 프레임워크 소프트웨어 개발 + 하드웨어 추상화로 구성 로봇 소프트웨어 개발 프레임 워크 종류 ERSP(Evolution Tobotics Software Platform): 주행뿐만 아니라 컴퓨터 비전 및 HCI 기능 포함 CARMEN(Canegie Mellon Robot Navigation Toolkit): 오픈 소스 라이브러리 Karto SDK: SLAM 알고리즘 중심의 상용 주행 라이브러리 ARIA, ARNL: 지도 작성 기능 중심의 로봇 주행 라이브러리 RT 미들웨어 ROS(Robot Operating System) 오로코스(Open Robot COntrol Software: OROCOS) 오프로스(Open Platform for RobOtic Services, OPRo.. 지능 로봇 (2) 3-2 로봇 제어 기술 및 로봇 제어 패러다임 로봇 제어 기술의 소개 기구학: 로봇의 관절, 바퀴의 회전, 로봇의 움직임을 결정하는 데 사용하는 이론 동역학: 로봇의 움직이는 힘과 운동, 속도를 해석하는 분야 센서: 장비의 내부, 외부 조건 및 상황을 계측하기 위해 사용하는 장치 구동기: 로봇의 관절이나 바퀴 등에 제어 신호에 따라 반응하는 움직임을 주는 장치 제어: 생성된 퀘적을 따라갈 때 기계적 정밀도, 오작동, 미끄러짐과 같은 환경 요인의 영향으로 동작이 다를 수 있는데 이 차이를 보정해 목표한 대로 만드는 것 통신: 로봇 구성 요소의 상호 작용을 위해 데이터와 신호를 주고받는 동작 로봇 제어 패러다임 계층형 패러다임: 감지, 계획, 행동의 과정을 반복하도록 구성한 것 반응형 패러다임: 계획 수립 .. 지능 로봇 (1) 3-1 로봇 개론 로봇에 대한 정의 로봇은 사람처럼 걷기, 말하기 등 다양하고 복잡한 행동을 하는 기계 또는 자동이나 컴퓨터 제어에 따라 사람의 일을 하는 기계 로봇은 다양한 작업을 위해 프로그래밍한 동작을 통해 자재, 부품, 도구, 장치 등을 움직이도록 설계되고, 필요에 따라 다시 프로그래밍 될 수 있는 다기능 매니플레이터 지능 로봇(Intelligent Robot): 로봇 기술에 인공지능이 결합한 것 로봇을 제작할 때 사용하는 기술 분야 위치 결정: 관측 데이터와 내부적인 정보를 사용해 로봇의 현위치를 결정하는 기술 센서 처리, 인식, 결합: 센서 데이터를 처리하고 해석하는 기술 또는 여러 센서에서 취합된 데이터를 결합하는 기술 불확실성 관리: 센서 데이터와 로봇의 행동 특성을 고려한 추정 및 판단 .. 이전 1 ··· 34 35 36 37 38 39 40 ··· 97 다음
